První písemná zmínka o Rakvicích pochází z roku 1248, ale dokladem toho, že zde mnohem dříve existovalo pravěké slovanské osídlení jsou nálezy slovanské keramiky. Slovanské sídliště zde zřejmě existovalo až do 13. století.
Rakvice prosnuly také velkou tragédií školního výletu. Tato tragédie je známá spíše dříve narozeným a stala se dne 26.května 1936. Ten den odjelo 106 rakvických dětí na 8 selských povozech tažených koňmi na školní výlet na Pálavské kopce. Před 8.00 hod. ranní dorazila výprava k převozu na řece Dyji u Nových Mlýnů. První dva povozy byly přepraveny pramicí na druhý břeh, při naloďování třetího povozu se kvůli přetížení začala přelévat dovnitř pramice voda. V jediné vteřině se pramice potopila a z celkového počtu 52 dětí, které se na pramici nacházely utonulo 31 dětí. Dnes tuto nesmazatelnou tragédii připomíná památník na místním hřbitově a pomník u Nových Mlýnů, který zde nechal postavit T.G.Masaryk.